本实用新型公开了一种近红外与结构光双波长双目视觉焊缝跟踪系统，本系统采用近红外和 结构光双波长双目视觉传感系统，同时测量熔池和焊缝不同波长的焊缝区域图像并传输到微 型工业控制机中，利用多信息融合算法和焊缝图像三维重建算法准确测量焊缝位置；微型工 业控制机根据焊缝位置检测结果应用卡尔曼滤波算法对焊缝跟踪偏差状态进行最优估计，找 到滤波估计误差与测量误差之间的关系，通过伺服驱动器驱动伺服电动机运动从而控制三轴 运动工作台产生相应的运动，控制焊炬或激光头进行纠偏，实现焊缝的精确跟踪。该系统可 以克服焊接现场的强光、飞溅和电磁干扰，提高焊缝跟踪精度及可靠性。