本发明涉及机械工程与数学研究技术领域，具体涉及基于主频能量时域最优分布的非对 称变加速度规划方法，包括对含有运动学自由和参数化运动函数作为边界条件的非线性有限 元模型定位历程进行求解；判断驱动停止后的执行端的振幅是否满足定位精度，若不满足则 继续求解，若满足则振动能量衰减时间；判断目标响应时间，是否为最小值，若是最小值则 确定设定的运动参数为最优参数，若不是最小值则计算运动参数梯度和步长，并重新设定运 动参数进行求解。本发明通过以上方法，解决存在大柔性变形等非线性影响和精密定位要求 的高速高加速机构的运动规划问题，可以实现在高加速条件下的精密定位以及位／力平滑切 换，也适用于传统解决方法的执行机构运动规划问题。