本实用新型是一种基于环形激光三维扫描的管道缺陷检测机器人。包括激光源、ＣＣＤ摄像 头、机架主体、平行四边形机构等，激光源套装在第一连接件所设中空腔体的一端，ＣＣＤ 摄像头套装在第一连接件所设中空腔体的另一端，第一连接件固定在机架主体的一端，支撑 件装设在机架主体的另一端，驱动电机安装在支撑件上，驱动电机的输出轴安装有变速齿轮 传动副的主动齿轮，螺旋传动副中的丝杆与变速齿轮传动副的从动齿轮的转轴连接，螺旋传 动副中的螺母滑块安装在机架主体上，螺母滑块与平行四边形机构中的运动件连接，平行四 边形机构中连架杆铰装在机架主体上，履带行走部件与平行四边形机构的连杆连接。本实用 新型能提高检测准确度，且可自适应不同直径的管道。