胶囊机器人是一种全新的城镇地下排水管网快速检测系统。采用无动力设计，可利用水流驱动工作，检测操作简单，可快速实现管道内部图像数据和运动数据的采集。集成鱼眼相机、1500mm以下的排水管网的影像效果均可满足工程化应用。同时内置9轴AHRS运动传感器和光流传感器。利用视觉与地图辅助惯性定位及光流定位等多种方法结合实现管道病害定位；基于深度学习进行破损、变形等病害自动识别。