发明人：邹雪丰; 张洊闻

本申请涉及机器人路径规划技术领域，提供了一种基于冯洛诺伊图的路径规划方法、装置、设备及存储介质，方法包括以下步骤：获取环境地图信息；将所述环境地图信息转换为Vonoroi图，所述Vonoroi图包含障碍物图像；获取起点的第一位置信息和终点的第二位置信息；根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，在所述Vonoroi图中搜索从所述起点到所述终点的初始移动路径；所述初始移动路径包含多个路径节点；所述路径节点包含所述起点、所述终点和至少一个Vonoroi图节点；根据所述路径节点之间的连线和所述障碍物图像优化所述初始移动路径；本发明具有路径规划速度快、搜索效率高的有益效果。