发明人：刘振; 杨鹏; 王豪; 黄秀韦

本申请涉及管道机器人技术领域，公开了一种管道机器人及激励方法，包括一个弹性本体，所述弹性本体包括多个移动足、多个连接臂和多个柔性铰链，所述连接臂和所述移动足交替连接，每一个所述移动足通过两个所述柔性铰链和两个所述连接臂连接，且相邻的两个所述连接臂之间成一夹角；所述移动足用于和管道内壁抵接；每个所述连接臂的至少一侧设置有压电陶瓷片，所述压电陶瓷片用于在输入的周期性电信号的作用下产生振动使所述移动足摆动，从而驱动管道机器人移动。本发明具有自锁能力强、适应能力强和结构简单的有益效果。