发明人：林培文; 李一娴; 康信勇

本发明涉及控制技术领域，提供了一种基于BPMN工作流的人机协同组装系统和方法，加载BPMN工作流模型以执行对应的工作流流程，由机器人和装配工人交替地执行机器人任务和人工任务，在机器人把工件放置在目标放置点后，人工完成对应的人工装配工作，当装配工人完成人工装配工作并发回第二确认信号后机器人才会执行下一次机器人任务，避免由于人工操作效率变化而导致机器人过早或过晚动作，从而保证机器人动作和人工操作之间的时序正确性使协同工作过程顺利开展；且机器人和装配工人每次完成对应任务后会发回相应的反馈信息，监控人员可根据机器人和装配工人通过交互终端发送的反馈信息监控装配过程，实现对人机协同装配过程的有效监控。