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空间机器人控制器设计方法、装置、电子设备及存储介质
类型:
知识产权-专利
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专利类型:发明专利
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发明人:黄秀韦; 刘振; 杨鹏; 王豪

本申请涉及空间机器人控制技术领域,提供了一种空间机器人控制器设计方法、装置、电子设备及存储介质,方法包括:针对空间机器人跟踪误差动力学和运动学方程,考虑执行器故障,给出本申请研究的对象,同时设定控制目标;引入调节函数、递减函数和界函数,设计一个无估计容错控制器,实现控制目标。本发明具有计算简洁和具备全局稳定性的有益效果。

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