发明人：张小虎; 陈威盛; 邓旭高; 周星; 杨林; 杨海滨; 王群

本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及一种带扭矩传感器的协作机器人关节模组。该关节模组采用了多圈绝对值编码器，并将多圈绝对值编码器直接与减速机输入轴或者电机转子相连，从而能够直接获取测量转子转速、旋转位置，并且直流伺服驱动器能够通过根据采集多圈绝对值编码器反馈的转子转速、旋转位置数据，从而经过系统换算减速机输出端机构的角度，可以保证运行的精度；同时该关节模组采用了扭矩传感器，通过通讯或者模拟量将数据传递给直流伺服驱动器，直流伺服驱动器通过总线将扭矩数据实时传递给控制系统，由系统算法建立机器人动力学模型，实现高精度的防碰撞和拖拽功能，关节模组扭矩限制促使机器人本体安全性能更好。