发明人：黄石峰; 张卓奇; 龚智浩; 王渴健; 招子安; 周星; 朱志红

本发明涉及机器人振动控制技术领域，公开了机器人末端工具残余振动抑制方法，包括如下步骤：S1：数据采集阶段，S2：神经网络构建阶段，S3：迁移学习阶段，通过构建神经网络模型，并结合构建的数据集，使得神经网络模型能够预测影响机器人末端残余振动的系统模态频率与阻尼比参数，将得到的系统模态频率与阻尼比参数经过换算后得到整形器参数，整形器用于接收脉冲指令，同时用于接收转换所得的整形器参数，将得到的整形器参数替换原整形器参数，并输出新的脉冲指令，所述控制器获取新脉冲指令并对机器人进行实时调整，使得机器人末端工具运动轨迹达到抑振效果。