发明人：彭悦言; 杨旭韵; 温志庆

本发明涉及视觉控制技术领域，具体公开了一种堆叠场景下的电子元器件抓取方法、装置、设备及介质，其中，抓取方法包括步骤：获取点云图和RGB图；利用实例检测模型分析RGB图以获取器件包络框信息和器件类型信息；基于器件类型信息调用器件模板获取抓取目标电子元器件所需的角度信息；基于点云图内的点云及器件包络框信息获取目标电子元器件的三维坐标信息；基于三维坐标信息及角度信息控制机械臂抓取目标电子元器件；该抓取方法将电子元器件的检测、识别、定位过程区分为初步定位、精确定位、三维位姿标定过程，具有抓取精度高的特点，且无需将信息量巨大的点云输入神经网络，有效降低系统计算资源消耗、提高抓取速度。