发明人：张小虎; 陈威盛; 邓旭高; 周星; 杨林; 杨海滨; 王群

一种简捷型的协作机器人关节模组，其直流无框电机的定子固定设置于壳体上，转子与输入轴固连；波发生器的柔轮与输入轴固定并与交叉滚子轴承的外圈紧固，刚轮与输出轴固定并与交叉滚子轴承的内圈相连；制动器用于对输入轴或转子进行制动；多圈绝对值编码器与输入轴或转子固连并同步旋转，以测量转子转速、旋转位置；直流伺服驱动器通过根据外部上位控制器的指令，控制制动控制制动器的制动进程、转子的启停、并采集多圈绝对值编码器反馈的数据。其结构紧凑，装配简单，实现了机构控制、驱动、通信于一体；采用多圈绝对值编码器直接采集电机转子的位置及转速等数据，无须双编码器、力矩传感器即可确保其精度，使用过程稳定可靠且成本更低。