发明人：韩乐; 矫日华

本申请涉及机械手技术领域，公开了一种用于机械手的两自由度执行机构及驱动方法，包括动子组件、连杆机构和两个定子组件，所述动子组件设置在所述定子组件的上方，所述动子组件和所述连杆机构铰接；两个定子组件用于在通入相同幅值和频率的三相交流电的时候，通过磁场驱动使所述动子组件沿x轴方向移动，从而带动所述连杆机构前后摆动；两个定子组件用于在通入不同幅值和频率的三相交流电的时候，通过磁场驱动使所述动子组件沿y轴方向移动，从而带动连杆机构左右摆动，两个定子组件并排设置；定子组件包括多组三相跑道型线圈，多组三相跑道型线圈依次串接，多组三相跑道型线圈沿x轴方向铺设。该执行机构具有微型化和槽满率高的有益效果。