发明人：安丽; 牛兰; 李伟; 张立华

本申请涉及四足机器人技术领域，具体提供了一种四足机器人运动保护方法及系统，该方法包括步骤：S1、基于关节电机的编码器获取关节电机的真实位置，并根据关节电机的真实电流生成真实力矩；S2、根据翻滚角信息、俯仰角信息、作用力信息、真实位置、真实力矩、期望位置和期望力矩检测四足机器人是否处于异常运动状态，并在四足机器人处于异常运动状态时获取异常运动状态的类型，异常运动状态包括失衡状态、足端受阻状态和倾覆状态；S3、在检测到四足机器人处于异常运动状态时，根据异常运动状态的类型控制关节电机执行对应的预设指令，预设指令用于消除对应类型的异常运动状态；该方法能自动检测和消除四足机器人的异常运动状态。