发明人：刘家骏; 矫日华; 何嘉臻; 雷成林

本发明公开了一种基于视觉的可重构扫地机器人及其控制方法，包括机器人本体，包括带电机的万向轮和导轨丝杠机构，所述带电机的万向轮用于驱动扫地机器人行进，所述导轨丝杠机构连接连杆机构，用于改变扫地机器人的宽度；视觉识别模块，用于获取道路的彩色图像和深度图像；控制模块，根据所述彩色图像和深度图像，计算得出道路的宽度信息和变化夹角，根据道路的宽度信息控制所述导轨丝杠机构以改变扫地机器人的宽度，并且在扫地机器人的宽度调整过程的同时，根据道路的变化夹角控制所述万向轮的转动角度。