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一种四自由度多环路混联机械臂
类型:
知识产权-专利
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专利类型:发明专利
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发明人:邓必懋; 杨海东; 周艳红; 刘祥威

本发明公开了一种四自由度多环路混联机械臂,涉及一种机械臂,包括:基座;设置于基座内的第一电机;连接第一电机转轴的安装板;分别经转动副连接安装板的第一上臂连杆、第二上臂连杆和第三上臂连杆,以及分别连接第一上臂连杆和第二上臂连杆的第四上臂连杆;三角板,分别经转动副连接第四上臂连杆和第三上臂连杆;连接三角板的第一下臂连杆和第二下臂连杆、以及第三下臂连杆,第一下臂连杆和第二下臂连杆分别连接第三下臂连杆;转轴连接末端执行器的第二电机;转轴连接一上臂连杆一端的第三电机;转轴连接一下臂连杆的一端的第四电机。本发明用九杆形成的混联结构实现四自由度的活动范围,充分满足重载码垛对机械臂承载能力和活动范围的要求。

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