发明人：刘速杰; 黄善胜

本申请属于机器人定位导航技术领域，公开了一种三维点云地图构建方法、装置、电子设备及存储介质，通过使移动机器人分步移动，在每次移动后保持移动机器人本体的位姿不变，并通过机械臂带动感知模块在不同位姿采集多帧点云数据以生成局部点云地图；以移动机器人本体在各停止位置处的第一位姿为节点，以相邻两个停止位置对应的第一位姿之间的第一位姿变化量和相邻两个停止位置对应的局部点云地图之间的第一位姿变换关系为约束因子，生成第一因子图；对第一因子图进行图优化处理，得到移动机器人本体在各停止位置处的第一优化位姿；根据第一优化位姿，对各局部点云地图进行拼接，得到全局的环境地图；从而可高效地获取高精度的环境地图。