发明人：张洊闻; 邹雪丰

本发明属于机械手领域，具体公开一种可转换的机械臂末端夹具及机械臂，其中的末端夹具包括架体、吸附组件以及夹紧组件；所述吸附组件包括吸盘以及升降连杆，所述吸盘固定连接在所述升降连杆的下端，所述升降连杆可升降移动设置在所述架体上，所述吸盘与真空设备连接；所述夹紧组件包括两个夹紧件，该两个夹紧件相对设置，且每个夹紧件均通过摆动连杆与所述架体下端转动连接；所述吸盘和升降连杆位于两个所述夹紧件之间；所述架体上设有用于带动两个所述夹紧件抓取或松开目标物体且用于切换夹具工作模式的联动液压组件，该联动液压组件包括第一液压模块和第二液压模块。本发明可对不同类型的目标物体进行夹持，灵活性好，且夹持稳定性好。