发明人：谭登平; 程学仁; 魏梅; 陈向东

本发明公开了一种机械手精准取药下药装置，包括机械手、机械手位移驱动机构、放置有中药颗粒药瓶的抽屉式储药柜和进行驱动下药的多工位下药驱动装置；机械手位移驱动机构包括水平驱动机构和竖直驱动机构，水平驱动机构和竖直驱动机构分别驱动机械手沿X轴、Y轴移动。本发明结构简单，采用上述结构，抓取药瓶时，储药柜的抽屉先打开，然后机械手在机械手位移驱动机构的驱动下移到所需位置，通过设置的FRID自动识别传感器识别中药颗粒药瓶上的FRID标签，鉴定准确后进行抓取；然后放置到多工位下药驱动装置上进行驱动下药，下药完成后，机械手又可准确的将药瓶放回抽屉内的放置位上。