发明人：李季兰; 杨远达

本申请涉及机器人深度学习模型技术领域，提供了一种环境识别模型和控制决策的获取方法、装置及电子设备，环境识别模型的获取方法包括：获取机器人的实际数据信息集和仿真数据信息集；基于OPC UA信息模型，将多个所述实际数据信息转化为多个第一节点、将多个所述仿真数据信息转化为多个第二节点，并通过计算第一节点和第二节点之间的关联度值，将所述实际数据信息集和所述仿真数据信息集进行融合，以获取融合数据信息集；将所述融合数据信息集作为所述环境识别模型的训练集，对所述环境识别模型进行训练。本发明的训练样本大，可靠性高。