发明人：许泳; 韩乐

本申请属于机械臂控制技术领域，公开了一种摩擦力补偿模型训练方法、装置、电子设备和存储介质，所述方法包括：采集运动路径数据样本，具体地，随机确定运动指令类型，根据该运动指令类型在对应的机械臂可达范围内，随机生成运动路径数据，并把该运动路径数据作为一个样本加入训练路径数据集；若该训练路径数据集的样本量和样本数据分布满足第一预设条件，则结束运动路径数据样本的采集，否则，继续采集运动路径数据样本；用该训练路径数据集对摩擦力补偿模型进行训练；从而可使机械臂在摩擦力补偿模型训练过程中较高程度地遍历机械臂的工作空间，进而使训练出的摩擦力补偿模型应用到机械臂的任意路径时均有较好的补偿效果。