发明人：周星; 肖启伟; 黄石峰; 张建华; 欧阳林威; 龚智浩; 张卓奇

本发明涉及机器人纠偏领域，公开了工业机器人多工具快速纠偏方法，包括如下步骤：S1：旧参数的选取；S2：旧TCP相对位置模型构建；S3：TCP标定；S4：新TCP相对位置模型构建。本发明通过将碰撞前与碰撞后的多TCP位置模型相结合，能够在机器人发生碰撞后对TCP进行快速纠偏，无需对碰撞后的每个TCP进行纠偏操作，只需对选取的3个点进行纠偏，剩余的TCP纠偏参数通过快速纠偏算法即可获得，无需进行多次的重新对尖标定，提高了纠偏效率。