发明人：黄秀韦; 古家威; 杨鹏; 刘振; 王豪

本申请属于自动化控制技术领域，公开了一种机械臂自适应跟踪控制方法，包括步骤：利用光滑函数逼近机械臂系统的控制输入，以建立新机械臂系统；采用时滞估计方法来估计所述新机械臂系统的综合不确定性；根据预设的机械臂跟踪误差轨迹边界约束和所述综合不确定性，生成自适应控制器用以通过所述新机械臂系统对所述机械臂进行控制，使机械臂的跟踪误差在预设的收敛时间内收敛至预设的稳态跟踪精度；该方法不依赖于精确动力学模型且能够使机械臂按预设精度和收敛时间跟踪上目标轨迹。