发明人：许泳; 林才纺

本申请属于机械臂控制技术领域，公开了机械臂动态PID控制方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取待执行运动指令；确定待执行运动指令的指令类型；根据指令类型，获取待执行运动指令的特征参数；分别把特征参数输入与指令类型对应的一组神经网络模型，得到多个位置偏差累计值；一组神经网络模型包括多个包含不同PID参数的神经网络模型；提取最小的位置偏差累计值对应的神经网络模型的PID参数，作为有效PID参数；把有效PID参数部署到机械臂的控制器以执行待执行运动指令；从而有利于得到合理的PID参数以提高机械臂的运动控制精度。