发明人：陈颖聪; 关伟鹏; 黄奕翰

本发明公开了基于关键帧选取的可见光定位与深度相机的紧耦合方法，其步骤包括：S1：调制LED灯光；S2：捕获LED灯光信息以及解算出t时刻的位姿信息；S3：将接收到t时刻的工业相机位姿信息进行坐标变换处理最后转换成深度相机Pose类型数据信息，而后通过数据类型将Pose类型数据信息转换成所需的转换矩阵Tcw1，ORBSLAM运行估算出深度相机的转换矩阵Tcw；S4：将由可见光定位得出的转换矩阵Tcw1与ORBSLAM运行估算出的转换矩阵Tcw进行比较从而参与关键帧的选取。本发明解决了选取的关键帧质量不佳的问题，提高ORBSLAM关键帧的质量，改善局部地图精度，从而提高ORBSLAM的建图水平。