发明人：安丽; 彭云龙; 李伟

本申请属于导航技术领域，公开了一种复合场景巡检导航方法、系统及相关设备，当目标巡检点在固定道路以外的区域且离固定道路较远时，先使用矢量地图导航至离该目标巡检点最近的路网点，再使用SLAM导航方法导航至目标巡检点；其中，矢量地图只需包含园区固定道路的路网点即可，无需为整个园区的所有区域设置路网点，大大地减小矢量地图的路网点密集程度和数量，在使用矢量地图进行导航时，路径规划的计算量大大地减小，且巡检机器人在固定道路上能够快速行驶，从而快速地移动到临时目标点；另外，从临时目标点到目标巡检点的过程使用SLAM导航方法进行导航，可适应多变区域的环境变化情况，从而准确地导航至目标巡检点。