发明人：谢雄敦; 温志庆; 周德成; 李伟

本发明提供了一种平面定位夹爪机构，包括基架和至少三个功能性构件，所述基架用于与机器人连接，所述功能性构件用于抓取工件，所述至少三个功能性构件不全在同一直线上；所述至少三个功能性构件的用于与工件接触的部位处于同一作用平面内；还包括至少一个与所述基架枢轴连接的摆架，所述摆架的摆动平面与所述作用平面平行，所述摆架上设置有至少一个功能性构件，且所述至少一个功能性构件中的至少一个可在所述摆架上移动，其移动方向垂直于所述摆架的摆动轴；所有摆架的摆动轴平行；该平面定位夹爪机构中的功能性构件的分布位置可调性良好，适用性好。