发明人：王子通; 臧玉嘉; 黄钊华; 侯志轩; 潘明锋

本申请属于机械臂控制技术领域，公开了一种基于前馈虚拟控制力的插孔方法及其相关设备，在观测空间中加入对上一步动作的观测，明确了机械臂当前的运动状态；同时，采用两个轴向的前馈虚拟控制力作为策略函数模型的输出量，用作机械臂的控制信号，前馈虚拟控制力是一种模仿人拖动操作的控制信号，可使机械臂末端的力传感器在没有实际受力的情况下，接收到虚拟的受力信号，从而使机械臂末端沿着受力信号的方向做柔性运动，采用前馈虚拟控制力作为控制信号的好处是无需考虑机械臂运动的速度和加速度，同时与位姿控制信号相比，将策略函数模型的输出从6个值减少到2个值，降低了训练难度，提高了学习效率。