发明人：林培文; 李一娴

本发明涉及机器人控制技术领域，具体公开了一种机器人并发控制方法、装置及系统，其中，方法包括以下步骤：仿真获取多个机器人模型的轨迹信息；根据多个所述轨迹信息生成多个报文信息；将所述报文信息发送给消息中间件。该方法基于仿真获取多个机器人模型的轨迹信息，并组包生成包含有效数据信息、机器人模型ID信息和第一校验码信息的报文信息，将该报文信息发送给消息中间件，使消息中间件负责有效数据信息的校验、转译和发布，从而降低机器人仿真环节与机器人工作控制的耦合度，并能降低仿真过程负荷，提高仿真效率，并有效规避数据错误造成的风险，以确保机器人并发控制顺利进行。