发明人：曹策; 余毅; 李冬宁; 王雨青; 孙宁

本发明公开一种线束插针的插植方法，包括：S1、获取插针护套的插孔位置；S2、通过插植机械手夹紧线束靠近插针的位置，并将插针移动至插针护套的插孔位置；S3、控制插植机械手带动插针向插植方向移动，将插针插入到插针护套的插孔内；S4、通过力传感器检测线束的压力，在线束的压力达到压力阈值时，控制插植机械手停止移动，并通过插植机械手的缓冲机构消除插植机械手的惯性力。利用本发明提供的线束插针的插植方法通过力传感器判断插针是否插植到位，能够缩短插针插植的设计周期；并且缓冲机构能够在不影响力传感器检测的条件下，消除由于插植机械手因惯性产生的惯性力，防止线束变形、损坏。