发明人：肖启伟; 周星; 黄石峰; 张建华; 黄键

本发明公开了一种工业机器人工具坐标系及零点自标定方法，通过多点对尖的机器人姿位参数，分阶段地建立参数误差模型，并对系数矩阵去除冗余参数、优化降低系数矩阵条件数之后，采用迭代最小二乘估计与消除高斯噪声的扩展卡尔曼滤波结合的参数辨识方法，进行求解并消除噪声。本发明的工业机器人工具坐标系及零点自标定方法，对TCP进行标定的同时，还能够寻回因各种原因丢失的机器人零点，成本低、效率高，而且操作简单，工程人员只需控制机器人进行姿态变换对齐尖点即可。本发明可应用于机器人定位系统技术中。