发明人：杨宗泉; 吕小戈; 温志庆

本发明提供了一种轨迹跟踪控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及轨迹跟踪技术领域。该轨迹跟踪控制方法包括以下步骤：基于差速轮移动机器人的当前位置点，根据预设的第一前瞻距离，在被跟踪轨迹上获取第一轨迹位置点；根据第一前瞻距离和第一轨迹位置点，在被跟踪轨迹上获取目标位置点；基于双环PI控制器，根据目标位置点和当前位置点，计算差速轮移动机器人的第一线速度；根据第一线速度计算差速轮移动机器人的角速度；根据第一线速度和角速度计算驱动轮速度；根据驱动轮速度控制差速轮移动机器人进行轨迹跟踪。本发明能够在单纯使用PID控制器时对机器人的位置和航向角进行耦合，以此使轨迹跟踪达到更好的效果。