发明人：李力; 杨世杰; 黄坤山; 王华龙; 李志鹏

本发明提供用于板式家具生产线上的层叠板材大视野定位方法，基于RGBD深度传感器的层叠板材三维坐标检测系统，包括获得板材彩色图像及板材深度信息的RGBD深度传感器、提供照明功能的辅助电源、用于图像处理位置检测的PC机、主控PLC、抓取板材的机械手；该系统的检测步骤如下：获取原始深度数据，对深度数据中值滤波，提取深度数据记为RectDroi，提取RectDroi的有效特征(Px，Py，PZ，α0)为定位结果，将RectDroi通过坐标映射变换到彩色图像区域得到彩色图像记为RectDroi，对RectCroi进行二维码提取处理，最后整合得出最终的计算结果，本发明实现了家具行业的大范围板材自动上料，实现了大视野范围的精确定位，且成像范围可以通过增加传感器数量进行城北拓展。