发明人：刘振; 王豪; 王济宇; 黄秀韦; 杨鹏

本申请涉及机械夹爪领域，具体而言，涉及一种机械夹爪及其激励方法，其中机械夹爪包括基座、第一手指和第二手指，机械夹爪还包括超声电机和螺杆；第一压电片组和第二压电片组设置在弹性基体两端，第一压电片组和第二压电片组均包括四个均匀分布在弹性基体四个侧壁的压电片；第一手指通过第一连杆与定位夹铰接，第二手指通过第二连杆与定位夹铰接，本申请的机械夹爪能解决现有的采用集成减速器的伺服电磁电机做动力源的电动机械夹爪结构复杂、机构多、体积大、精度低、响应慢且无自锁功能的问题，能达到结构简单、机构少、体积小、精度高、响应快且有自锁功能的效果。