发明人：王华龙; 胡晓强; 魏登明; 吴子阳

一种摆动夹持机械手和塑胶管视觉检测装置，其机械手中，机械驱动座安装于机械手机架，机械手驱动器安装于机械驱动座，机械手驱动器的输出端可转动连接驱动圆盘，机械摆杆连接有驱动圆盘机械摆杆两端分别连接有驱动圆盘和摆动板；摆动板的一端通过轴承连接摆动驱动器的输出端，摆动板的另一端连接夹持组件。塑胶管视觉检测装置，出料装置为X轴输送组件输送塑胶管；摆动夹持机械手将X轴输送组件的塑胶管送至Y轴输送组件；Y轴输送组件有检测组件；Y轴输送组件将塑胶管传至检测组件；检测组件用于检测和控制塑胶管的质量。本设计机械手的设计灵活可靠，夹取精确和效率高；检测装置操作简单，检测准确快速，能对塑胶管表面成像检测和自动剔除。