发明人：雷成林; 刘家骏

发明涉及机器人控制领域，具体为一种复合机器人控制方法、装置、电子设备和存储介质，应用于复合机器人的控制系统，复合机器人包括AGV和第一机械臂，AGV和第一机械臂均配置有用于产生节律信号的CPG振荡器；包括步骤：获取复合机器人的运动频率；获取AGV的相位差；获取第一机械臂的相位差；获取相互关联的AGV的节律信号和第一机械臂的节律信号；将两个节律信号对应映射至AGV和第一机械臂以实现控制；本发明通过节律信号的耦合将AGV和机械臂相互关联，无需分别控制，大大降低了控制难度。