发明人：殷兴国; 吴兵; 冯永

本申请公开了一种机器人振动抑制方法、装置、终端和计算机可读存储介质，所述机器人振动抑制方法首先获取机器人各关节的扭转刚度；再获取所述各关节的惯量信息；然后基于各所述扭转刚度和各所述惯量信息，获取各所述关节的共振频率；最后通过陷波滤波器滤除所述共振频率，以对所述机器人各关节进行振动抑制，实现了共振频率的滤除，从而减少了机器人因共振引起的关节抖动，提高了机器人各关节运行轨迹的精确度。