发明人：李一娴; 薛光坛; 何嘉臻; 田松坡

本发明公开了一种机械臂运动均匀磨损控制方法、系统、储存介质和服务器，方法包括以下步骤：S1：确定机械臂的受力部件；S2：确定每个受力部件的受力位置和与受力位置对应的动作输出方案；S3：判断机械臂各个受力部件当前的受力位置磨损值是否达到预设磨损值，是，执行S4，否，执行S3；S4：改变受力部件的受力位置，配合相应的动作输出方案，输出相同的动作状态；通过根据机械臂受力部件的受力位置实际磨损情况，通过配合其他部件，改变受力部件的受力位置，但不改变输出的动作状态，这样可使作为主要受力部件的抓取部的磨损均匀化，避免磨损集中在抓取部的某一受力位置，可有效延长机械臂的使用寿命，保证机械臂的动作精度。