发明人：范永祥; 徐冲; 刘龙晖; 王艺鹏

本发明涉及森林清查技术领域，具体涉及一种通过稀疏点云精确估计立木位置及胸径的方法及装置。该方法及装置首先在增强现实场景中点击地径处一点，并通过该点确定立木胸高位置，并构建增强现实场景；再扫描胸高位置，根据地径位置的平面位置索引出稀疏点云中属于立木胸高范围的点云；最后根据胸高点云对立木位置进行估计，并根据胸高点云及立木位置进行立木胸径估计。本发明不需要ToF相机提供数据，基于稀疏点云即可完成立木位置及胸径估计；利用立木不同侧面的胸高数据对立木位置及胸径估计，而现有技术方案仅考虑单侧数据，故本发明的位置及胸径精度更可靠。