发明人：康信勇; 范朝龙; 袁悦; 林培文

本申请属于机器人控制技术领域，公开了一种机器人抓取路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取多个待抓取物体的位置坐标和放置点的位置坐标；获取机器人TCP点的起始点的位置坐标；根据机器人TCP点的起始点的位置坐标和多个待抓取物体的位置坐标，把多个待抓取物体分为两组；根据两组待抓取物体的位置坐标和放置点的位置坐标，分别建立两组待抓取物体的距离矩阵；根据两个距离矩阵，并行地采用蚁群算法分别规划一条初步最优路径；把两条初步最优路径整合为一条全局最优抓取路径；与直接对全部待抓取物体进行全局最优抓取路径规划的方式相比，耗费的规划时间更小，可更快速规划出全局最优抓取路径。