发明人：杨宗泉; 周德成; 温志庆

本申请属于机器人控制技术领域，公开了一种机械臂避障方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取由各接近传感器测得的障碍物的位置；根据障碍物的位置计算各接近传感器受到的虚拟力；根据各接近传感器受到的虚拟力，计算机械臂受到的总虚拟力；根据总虚拟力，结合机械臂在笛卡尔空间的阻抗控制模型和动力学模型，计算机械臂的关节力矩；根据关节力矩控制机械臂的各关节运动，实现避障；从而可提高避障过程的安全性。