发明人：陈颖聪; 关伟鹏; 冼颖宪

本发明公开了一种基于粒子滤波器的移动机器人多传感器融合定位方法，包括如下步骤：在定位场所的角落安装外部摄像机；在天花板安装VLC定位系统LED灯具；在移动机器人上安装2D激光定位仪、VLC定位接收器和罗盘；通过外部摄像机网络使用SLAM算法来构造环境地图；将机器人移动到各个位置来收集各个传感器反馈的校准数据；计算机器人移动的轨迹并将每个姿势与时间戳关联起来；为每个传感器建立一个训练集，每个训练集包含一个与相应的姿势相关联的传感器捕捉的数据，并训练每个传感器的观察模型；定位时，使用里程计数据预测当前位姿，并利用粒子滤波算法通过每个传感器的观察模型得来的测量数据来纠正预测，从而获得精确的定位数据。