发明人：谢雄敦; 许金鹏; 温志庆

本申请属于机器人技术领域，公开了一种耦合的三自由度腱驱动机器人关节，通过三个驱动电机分别带动三个X轴驱动轮转动，进而由三个X轴驱动轮通过三根腱绳驱动各Z轴驱动轮和各Y轴驱动轮转动，从而实现旋转连接架和俯仰连接架的转动；实现了三个驱动电机和三个自由度的关节的耦合，而且由于驱动轮之间通过腱绳连接，与通过齿轮传动方式相比，柔顺性更好，当受到外部冲击力时，腱绳的弹性提供了缓冲作用，从而有效避免设备在外部冲击力作用下损坏，抗冲击能力良好。