发明人：王豪; 杨鹏; 刘振; 黄秀韦

本申请属于机器人控制技术领域，公开了一种飞行机器人控制方法、装置、电子设备及系统，通过控制飞行机器人飞行至参考悬停点，并启动机械臂进行抓取作业，以抓取空中物体；在抓取作业过程中，获取多旋翼飞行平台的第一运动学信息，并获取机械臂的第二运动学信息；根据第一运动学信息和第二运动学信息计算机械臂基座受到的扰动力和扰动力矩；根据扰动力和扰动力矩计算六自由度位姿补偿装置需付出的补偿力；控制六自由度位姿补偿装置输出补偿力以补偿机械臂基座的位姿扰动；从而可提高机械臂末端的位姿控制精度，实现对空中物体的可靠抓取。