发明人：康硕; 朱云龙; 张不扬; 黄兴; 刘峰海

本发明公开了一种多轴运动平台的控制方法、装置、终端设备以及存储介质，应用于OLED印刷显示设备的多轴运动平台，多轴运动平台的竖直轴上安装有喷头；该方法包括：根据所述喷头与所述多轴运动平台表面上凸起的障碍物之间的距离信息，确定所述喷头在行进方向上与所述障碍物之间的实时相对位置；调用预设的控制障碍函数按照所述实时相对位置生成针对所述喷头的运动约束条件以进行路径实时规划，其中，所述控制障碍函数结合运行避让要求和控制李雅普诺夫函数进行设计得到；所述控制李雅普诺夫函数根据控制精度要求进行设计得到；控制所述喷头按照规划得到的避障路径行进以对各所述障碍物进行实时避让。