本公开提供了一种无人车避障路径规划方法、装置、电子设备和介质，涉及路径规划领域。方法包括：基于多个无人车的预设行驶路径，确定多个无人车的冲突类型；根据冲突类型对预设Petri网模型进行初始化，确定预设Petri网模型所需管控的至少两个目标冲突无人车；实时监测至少两个目标冲突无人车的位置，以至少两个目标冲突无人车计划进入和驶离预设Petri网模型管控区域的位置为无人车的初始位置和目标位置，确定预设Petri网模型的初始状态和目标状态；根据初始状态和所述目标状态，确定目标状态转移路径；根据目标状态转移路径，生成管控指令，并向至少两个目标冲突无人车发送所述管控指令，控制至少两个目标冲突无人车进行避让或行驶。