发明人：刘家骏; 雷成林

本发明属于机械臂控制技术领域，具体公开一种基于关节性能限制的机械臂运动时间优化方法，包括以下步骤：（1）构造映射；（2）对机械臂关节电机进行力矩限制；（3）对轨迹点位进行加速度求解，获取加速度限制值；（4）将机械臂关节电机的速度限制映射为沿轨迹运动的末端执行器速度限制，获取基于关节电机速度限制对应的()平面曲线；（5）对各类特征轨迹点位的加速度限制值进行前后数值积分处理，获取基于关节电机力矩限制对应的()平面曲线；（6）曲线结合，得到轨迹长度‑速度限制曲线；（7）完成机械臂运动时间优化。本发明的算法简单，基于机械臂的关节电机性能，有效提高机械臂运动的速度，实现对运动时间的优化。