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一种基于二阶广义动量观测器的机器人碰撞检测方法
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知识产权-专利
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专利类型:发明专利
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发明人:张岳翔; 黄石峰; 高萌; 陈思敏; 周星

本发明公开了一种基于二阶广义动量观测器的机器人碰撞检测方法,首先,构建机器人动力学模型,并辨识动力学参数。接着,建立广义动量观测器,确定增益系数、针对性建立摩擦模型,并辨识模型参数。然后,以二阶阻尼模型建立二阶广义动量观测器,并在二阶阻尼模型基础上串联PD调节器,设定阈值。本发明的基于二阶广义动量观测器的机器人碰撞检测方法,可调参数增加,增加了系统可控性,更容易获得较短的过渡时间,降低了系统碰撞检测延时,应用价值高。本发明可应用于碰撞检测技术中。

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