发明人：朱润智; 周星; 向珍琳; 蔡久凤; 林彦英; 何文浩; 张建华

本发明涉及机器人异常检测领域，公开了一种基于ASO‑SVDD的多目标优化工业机器人异常检测方法，包括S1：采集机器人的运行数据信号；S2：将采集的运行数据信号进行分解得到若干基本模态分量信号和一个残差值信号；S3：将去噪处理后的若干基本模态分量信号和一个残差值信号进行重构得到去噪信号；S4：将预处理信号通过ASO‑SVDD方法进行寻优，输出准确率最高的超球模型。通过将数据信号进行分解，得到若干基本模态分量信号，再找出若干基本模态分量信号的噪音临界点，将含有噪音的若干基本模态分量信号进行去噪处理，这种处理方法能够最大限度的保留数据信号原本的特征，确保数据信号不会失真。