发明人：许金鹏; 谢雄敦; 温志庆

本申请属于机器人控制技术领域，公开了一种机器人自动充电方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取充电桩的参考轮廓线点云模型和预设停泊点相对参考轮廓线点云模型的第一位姿数据；获取充电桩在基准坐标系下的实际轮廓线点云数据；通过匹配实际轮廓线点云数据和参考轮廓线点云模型，以得到充电桩在基准坐标系下的第二位姿数据；根据第二位姿数据和第一位姿数据计算预设停泊点在基准坐标系下的第三位姿数据；根据第三位姿数据，控制移动机器人朝预设停泊点移动；基于UWB定位方法，控制移动机器人运动以完成与充电桩的对接；从而，对于充电桩的位置不固定的情况，也能保证移动机器人快速准确地返回充电桩处完成对接进行充电。